路德在天界是住在由罪犯的后代所居住的贫民窟里，他从小就被父母抛弃，后来被雷古特抚养长大。路德的双手不知为何有严重的烧伤，于是雷古德给了他一双手套遮住伤痕，而路德也非常珍惜这双手套。路德非常爱惜旧物，常常去天界人垃圾堆捡还可以修补的旧东西。但是有一天，一个神秘人闯入路德家并杀死了雷古特，路德被误认为是凶手，所以被判丢下奈落之刑罚，路德本来以为自己会死，没想到因此来到了下界……
小镇上的商店街开了一家女仆咖啡厅“SEASIDE”，但跟时下流行的女仆咖啡厅不同的是，这家咖啡厅的店长是个对女仆文化一窍不通的老太婆，她仅仅是抱着“听说女仆咖啡厅很赚钱”的想法，让员工换上女仆装，将原本普通的咖啡厅改造成女仆咖啡厅。 在尾谷高中上学的岚山步鸟（小见川千明 配音），是SEASIDE的女仆一号。她的同班同学辰野俊子（悠木碧 配音）因为对常来店里的真田广章怀有好感，于是也成为咖啡厅的女仆二号。因为学校规定学生不能私自打工，她们的班主任森秋夏彦，来到店里阻止她们打工，最后却不了了之，反而成为咖啡厅常客之一。之后的某一天，步鸟在街上偶遇了学姐绀双叶，二人成为朋友。《女仆咖啡厅》就是以步鸟所在的小镇为背景，围绕着她和她身边的朋友而展开，在这家看起来有点寒酸的女仆咖啡厅里，发生了很多轻松搞笑的小故事……
